咸丰元年正月（1851年2月），广西桂平县金田村，一面绣着“太平天囯”四字的杏黄旗竖起，万余名头裹红巾的信徒手持刀矛，簇拥着洪秀全登上土台。这位自称“上帝次子”的起义领袖，面对凛冽寒风高声宣告：“今奉天父天兄之命，举义诛妖，必建太平盛世！”（《太平天国起义记》）话音未落，山呼海啸般的“杀妖”声穿透雨幕，拉开了中国近代史上规模最大的农民战争序幕。
金田村位于紫荆山南麓，是个“户不满三百，人不过两千”的小村落（《桂平县志》）。但在1850年冬，这里已成为拜上帝会信徒的聚集地。各地信徒“变卖田产，携家带口”前来“团营”，将财物统一交予“圣库”，衣食由专人分配，男归男营，女归女营，形成“同食同穿，无私财”的军事共同体。
起义的直接导火索，是官府的镇压。道光三十年十一月（1850年12月），浔州协副将李殿元率清军突袭金田，试图抓捕洪秀全。拜上帝会信徒在杨秀清指挥下，“以竹矛木棍迎击，大败清军”，斩杀巡检张镛。此战让洪秀全意识到“举义时机已到”，遂决定在次年正月洪秀全生日当天正式起义。
咸丰元年正月十一日（1851年2月11日），金田村旁的韦氏宗祠前，起义仪式庄重举行。洪秀全身着黄龙袍，宣布“奉天承运，太平天囯成立”，定年号“咸丰”（与清廷同年号，以示对立），军队称“太平军”。他颁布《五条纪律》：“遵条命；别男行女行；秋毫莫犯；公心和傩（和睦），各遵头目约束；同心合力，不得临阵退缩。”（《太平天国文书汇编》）这五条纪律看似简单，却塑造了太平军与清军“烧杀抢掠”截然不同的形象，成为早期凝聚力强大的关键。
起义初期，太平军兵力约1.3万人，多为农民、烧炭工、矿工，武器简陋，“十人中不过一二有火器，余皆刀矛木棍”（《贼情汇纂》）。但他们凭借“天父天兄附体”的精神激励和严密的组织，屡次击败清军。二月，在武宣东乡，洪秀全正式称“天王”，并确立“杨秀清总揽军务”的指挥体系——东王杨秀清“眼通上帝”，可代天父传旨，其军事才能在实战中迅速显现。
清廷得知金田起义，急调钦差大臣李星沅、广西提督向荣率军围剿，兵力达万余人。太平军采取“避实击虚”的战术，在桂平、平南、象州等地与清军周旋，半年内三败清军主力。
官村大捷是其中最关键的战役。咸丰元年八月（1851年9月），向荣率清军尾追太平军至平南县官村，扎营未稳，便遭杨秀清伏击。太平军“乘夜劫营，清军溃散，军械辎重尽失”（《平南县志》），向荣仅率少数亲信逃脱，“愧愤成疾”。此战后，清军“闻太平军则胆寒”，太平军则声威大震，沿途贫苦农民“携粮携械来投，旬日之间增兵数千”。
此时的太平军，已从单纯的宗教武装，逐渐发展为具有明确政治目标的反清力量。他们每到一地，便“焚庙宇，毁神像”，宣传“上帝面前人人平等”，并没收地主财产分给穷人，“谓之分田，实则按人口授粮”（《粤寇纪略》）。这种“均贫富”的实践，比空洞的教义更能吸引民众。在桂平，有歌谣传唱：“太平军，太平军，杀贪官，救穷人；分粮食，均田庄，跟着天王享太平。”（《太平天国歌谣集》）
然而，连续征战也暴露了太平军的短板：没有固定根据地，补给困难；领导层内部开始出现矛盾。南王冯云山曾劝谏洪秀全“不宜久居广西，应北上取中原”，而东王杨秀清则主张“先定广西，再图进取”，双方争执不下。直到咸丰元年年底，清军调集重兵围困永安（今广西蒙山），太平军才被迫转入防御，却意外迎来了政权建设的重要机会。
咸丰元年十二月（1852年1月），太平军攻克永安州城，这是起义后占领的第一座城池。在这里，洪秀全颁布《封王诏》，正式确立“五王制”：
- 东王杨秀清（节制诸王，掌军权）
- 西王萧朝贵（代天兄传言，勇猛善战）
- 南王冯云山（制定制度，辅佐天王）
- 北王韦昌辉（负责后勤，典掌刑罚）
- 翼王石达开（少负奇气，能征善战）
此外，还设立了“军师、丞相、检点”等官职，制定《太平礼制》规范等级，颁布《天条书》强化宗教纪律。最具革新意义的是“圣库制度”和“男女平等”政策：全军财物归公，“有私藏者斩”；设立女军、女官，“凡妇女能者，亦可任军帅、监军”，甚至允许女子参加考试（后来的女状元傅善祥即由此产生）。
永安建制标志着太平天国从军事联盟向政权组织的转变。但制度并不完善：杨秀清“节制诸王”的特权，使其地位几乎凌驾于洪秀全之上；“天父下凡”的神权操作，更是为日后的内讧留下隐患。当时有信徒私下议论：“天父常在东王金口，天王反似虚位。”（《金陵癸甲纪事略》）
清廷岂能容忍太平军在永安立足？咸丰二年二月（1852年4月），钦差大臣赛尚阿调集4万清军，“环攻永安，掘长壕困之”。太平军坚守半年，粮弹渐尽，杨秀清提出“声东击西”的突围计：先以少量兵力佯攻东门，吸引清军主力，再集中精锐从北门突围。
咸丰二年四月五日（1852年5月23日）深夜，永安北门突然“火光冲天，杀声震野”。太平军“以死士数千为先锋，推倒城墙缺口”，突破清军防线。清军将领乌兰泰率军追击，在龙寮岭遭太平军伏击，“丧兵三千，军械无数”（《清史稿·乌兰泰传》），太平军成功突围。
然而，突围过程中，南王冯云山在蓑衣渡遭遇清军江忠源部的埋伏。江忠源“伐木塞河，两岸设伏”，太平军船队受阻，冯云山“亲率卫队冲锋，不幸中炮牺牲”，年仅37岁。洪秀全闻讯“痛哭失声，几至昏厥”，称“天折我一臂”（《太平天国野史》）。冯云山是太平天国制度的主要设计者，他的牺牲使政权建设失去了重要的平衡力量。
太平军继续北上，六月攻克全州，随即进入湖南。在道州，洪秀全发布《奉天讨胡檄布四方谕》，历数清廷“剃发易服，毁我衣冠；贪污腐败，害我生民”等罪状，呼吁“士农工商，同心举义”。这篇檄文“传抄几遍湖南”，引发民众响应，“两月之间，兵至五万”，其中包括大批矿工、会党成员，甚至部分知识分子。
七月，西王萧朝贵率精兵奇袭长沙，在城南妙高峰督战时“中炮重伤，不治而亡”。萧朝贵骁勇善战，又是“天兄代言人”，他的死进一步削弱了洪秀全的权力基础，使杨秀清得以完全掌控军权。
虽然接连失去两位核心王爵，太平军却并未溃散。杨秀清以“天父下凡”稳定军心：“南王、西王归天，乃天父召之护驾，何悲之有？汝等当奋勇杀妖，勿负天恩！”（《贼情汇纂》）他调整战略，放弃强攻长沙，转而“乘虚北上”，连克岳州、汉阳，于咸丰二年十二月（1853年1月）占领武昌。
武昌是长江中游的重镇，太平军入城后“开仓放粮，赈济贫民”，民众“携家从军者，日以千计”，兵力迅速膨胀至50万（包括家属）。在这里，太平军“造战船千艘，编水师营”，为顺江而下夺取南京奠定了基础。
从金田起义到占领武昌，短短两年间，太平军从一支万余人的农民武装，发展为雄踞长江中游的强大力量，其崛起的原因值得深思：
信仰的凝聚力是首要因素。拜上帝教的“天父天兄”体系，为底层民众提供了精神寄托和行动合法性。在“诛妖”的旗帜下，信徒“视死如归，战则争先”，正如《贼情汇纂》所记：“每战，必呼‘天父助我’，虽刀斧在前，无所畏惧。”
灵活的战略战术功不可没。杨秀清“审时度势，避实击虚”，从广西转战湖南、湖北，始终掌握战场主动权；太平军“善用间谍，知彼虚实”，甚至有记载称“武昌城内书生为内应，开城门迎太平军”（《武汉通史》）。
民心向背尤为关键。清廷腐败，“官兵所至，抢掠甚于盗贼”，而太平军“秋毫无犯，开仓济贫”，形成鲜明对比。在湖南，有民谣唱道：“百姓怕官如怕虎，官怕长毛（太平军）如怕狼；长毛来了不纳粮，官来了家破人亡。”（《湖南地方志》）这种民心的倾斜，使太平军获得了源源不断的兵源和补给。
当然，早期的太平天国也存在明显局限：宗教神权与世俗权力的矛盾初现，领导层的权力斗争暗流涌动；政策执行中的空想色彩（如绝对平均主义）难以持久；对传统文化的全盘否定（毁孔庙、烧典籍）也引发士绅阶层的反感。但在1853年初，这些问题尚未暴露，太平军正沿着长江顺流而下，兵锋直指江南的核心——南京。