泉州港的硝烟尚未完全散尽，戚继光已率部押着俘虏返回军营。营门前，闻讯赶来的泉州知府率地方官吏等候在道旁，见戚继光勒马停下，忙上前拱手：“戚将军大败倭寇，保我泉州百姓安宁，真是万家生福！”
戚继光翻身下马，摆手道：“守土抗敌本是分内之事，知府大人不必多礼。眼下尚有要务——俘虏中必有知晓逆党与倭寇后续谋划者，需即刻审讯，绝不能让漏网之鱼再掀波澜。”说罢，他命兵士将俘虏分关在不同营帐，又令俞大猷与秦良玉各带一队人，分别提审逆党头目与倭寇俘虏，自己则坐镇中军帐，准备汇总审讯结果。
俞大猷率先提审逆党头目。那头目被铁链缚在木桩上，虽浑身是伤，却仍嘴硬：“要杀要剐悉听尊便，想从我口中套话，绝无可能！”俞大猷冷笑一声，将从倭寇船舱搜出的密信扔在他面前：“此信上写明，你们与倭寇约定，若泉州港汇合不成，便转往台州三门湾，与另一股倭寇汇合后再犯沿海。你当真以为我们一无所知？”
逆党头目瞥见信上熟悉的字迹，脸色骤变，嘴唇哆嗦着说不出话。俞大猷上前一步，声音冷冽：“如今你若招供三门湾倭寇的具体人数、船只数量，尚可留你一命；若执意顽抗，休怪我军法无情！”头目权衡片刻，终是瘫软在地，颤声交代：“三门湾的倭寇约有五百人，配有两艘安宅船，为首的是倭寇首领松浦隆信的部下……”
与此同时，秦良玉在另一营帐审讯倭寇俘虏。一名倭寇小卒见秦良玉手持长枪，目光如刀，早已吓得魂飞魄散，不等追问便主动招供：“松浦隆信还派了人在温州沿海囤积粮草，说是等汇合后便攻打温州城，抢夺百姓财物补充军需！”秦良玉立刻记录下关键信息，快步前往中军帐禀报。
戚继光听完两人的审讯结果，眉头紧锁：“台州、温州两地相隔数百里，若分兵前往，恐兵力不足；若集中一处，又怕另一处倭寇趁机作乱。”他走到沙盘前，手指沿着海岸线移动，突然停在台州与温州之间的宁海县：“宁海县靠海且地势险要，可在此设伏。先派人快马通知温州、台州两地守军加固城防，拖延倭寇行动，我们则率主力赶赴宁海，待倭寇汇合时一举歼灭！”
俞大猷与秦良玉齐声应和，当即着手准备。兵士们刚休整不久，便又开始整理行装，火铳手检查弹药，骑兵擦拭马鞍，整个军营忙而不乱。戚继光则亲自撰写公文，派人送往浙江都司，请求调派邻近卫所兵士支援，同时令泉州知府组织民壮，协助清理沿海残留的倭寇探子。
次日清晨，军队整装待发。戚继光望着列队整齐的兵士，高声道：“倭寇未除，海疆难安！此次前往宁海，便是要将这股顽匪彻底剿灭，让他们再也不敢踏入我中华海域半步！”兵士们齐声呐喊，声震云霄，随后跟着戚继光、俞大猷与秦良玉，朝着宁海方向疾驰而去。
途中，他们遇到几名从温州逃难而来的百姓。百姓哭诉，倭寇已开始在温州沿海骚扰，虽未攻城，却劫掠了多个渔村。戚继光听闻，立刻派一队骑兵先行，携带火铳支援温州守军，同时加快主力行军速度，务必赶在倭寇汇合前抵达宁海。
三日后，军队终于抵达宁海县。戚继光勘察地形后，决定在宁海县东侧的蛇蟠岛设伏——蛇蟠岛四面环海，只有一处狭窄水道可供船只通行，是绝佳的伏击地点。他令兵士们在岛上隐蔽，火铳手埋伏在水道两侧的峭壁上，狼筅兵与盾兵则守在水道出口，又命人将几艘废弃渔船凿穿，沉在水道入口处，只留下仅容一艘船通过的缝隙。
布置妥当后，戚继光派人乔装成渔民，前往三门湾打探消息。两日后，探子回报，倭寇已与三门湾的残部汇合，正朝着蛇蟠岛方向驶来，共计三艘安宅船、五艘快船，约八百人。
次日清晨，倭寇船队果然出现在蛇蟠岛附近。为首的倭寇船只试图穿过水道，却被沉在水中的废弃渔船阻拦，只能缓慢通行。“开火！”戚继光一声令下，峭壁上的火铳手同时射击，铅弹如雨点般落在倭寇船上。倭寇猝不及防，纷纷中弹落水，剩下的人想要反击，却被峭壁阻挡，根本无法瞄准。
俞大猷趁机率盾兵与狼筅兵出击，乘坐小船靠近倭寇船只，狼筅兵用铁钩勾住船舷，盾兵则掩护兵士登上敌船。秦良玉更是一马当先，手持长枪跃上一艘安宅船，枪尖舞动间，接连斩杀数名倭寇，兵士们见状士气大振，纷纷跟着登上敌船，与倭寇展开近身搏斗。
激战两个时辰后，倭寇终于被彻底剿灭，三艘安宅船被焚毁，五艘快船被缴获。戚继光站在蛇蟠岛的峭壁上，望着燃烧的敌船，长长舒了一口气。俞大猷与秦良玉走到他身边，说道：“此次大捷，彻底肃清了浙江沿海的倭寇，海疆总算可以安宁了。”
戚继光点头，随后下令：“在蛇蟠岛立一块石碑，刻上‘海疆永固，犯我中华者虽远必诛’十二个字，让后世之人知晓，我大明将士曾在此浴血奋战，守护海疆！”
不久后，石碑立起。阳光洒在石碑上，十二个大字熠熠生辉，仿佛在向过往船只宣告：中华海疆，不容侵犯！而戚继光、俞大猷与秦良玉，则带着军队，继续巡视沿海，守护着这片他们用鲜血与汗水扞卫的土地。