黄河天险被姚平仲、呼延灼部以鲜血撕开一道缺口后，北伐大都督耶律大石抓住战机，立即挥动主力，浩浩荡荡渡过黄河，如同决堤洪流，涌入河北平原。按照既定方略，全军分为三路，如同三把利刃，刺向盘踞中原的金军。
第一路：侧翼扫荡，保障粮道——韩世忠、吴阶部
左翼，由熟悉河北地形的韩世忠率领本部精锐，并吴阶所部善守之军，共计四万余人，沿永济渠（运河）北岸，向东北方向稳步推进。他们的主要任务是清扫运河沿线金军据点，保障来自南方漕运的生命线畅通无阻，同时策应主力侧翼，防止金军迂回。
韩世忠用兵稳健又不失机变。他并不急于冒进，而是采取“步步为营，堡垒推进”的策略。大军所至，必先广派斥候，探明敌情。遇到小股金军或依附金国的汉军世侯（如郭药师残部），则果断以优势兵力围歼；遇到坚固城池，则并不强攻，而是以部分兵力监视、围困，主力继续绕城北上，将孤城留给后续部队解决。吴阶则充分发挥其筑城特长，在关键节点修建简易营垒，储存粮草，留下守军，将后方连成一片。
这一路进军，看似缓慢，却扎实无比。运河上，来自江南的粮船，在韩世忠水军（小型战船）的护卫下，得以安全北运。沿途金军据点被一一拔除，大量被裹挟的汉儿军望风归降，韩世忠择其精壮补充入军，老弱遣散归农，有效瓦解了金国的地方统治基础。至四月中旬，韩世忠、吴阶部已连克临清、武城等要地，兵锋直指德州，主力右翼的安全与粮道畅通得到了有力保障。
第二路：水道称雄，机动策应——刘琦水师
与此同时，刘琦统领的北伐水师主力，大小战舰二百余艘，沿黄河主干道并永济渠逆流而上，成为了北伐大军移动的水上堡垒和后勤命脉。
刘琦水师的核心战力，在于其装备的先进武器。大型楼船之上，不仅配备了传统的拍竿、弩炮，更关键的是装载了经过将作监改良的叠叠炮（多管火箭炮）和射程更远、威力更强的神臂弩。
这一日，水师前锋抵达滑州附近水域，遭遇了金国南京路（汴京）水师主力的拦截。金军水师船只多为平底河船，靠的是接舷跳帮肉搏，以及岸基弓箭手的支援。
刘琦立于旗舰“破浪”号楼船舰首，观察敌阵，冷笑道：“虏贼水师，还是老一套！传令！各船保持距离，弩炮、神臂弩准备覆盖射击！叠叠炮船前出，听号令齐射！”
命令下达，宋军水师阵型变换，行动迅捷。当金军船只试图靠近时，迎接他们的是遮天蔽日的箭雨和石弹！特别是装备叠叠炮的艨艟快船，在刘琦令旗挥下瞬间，数十艘船同时点火！只听一阵令人头皮发麻的密集呼啸声，无数拖着火尾的火箭（原始火箭弹）如同蜂群般扑向金军船队！
“轰！轰！轰！轰！” 爆炸声、火光瞬间吞噬了金军前锋船只！木屑横飞，火焰冲天，许多金船还未靠近就被点燃、击沉！侥幸冲过火网的金船，试图靠近船舷，却又被宋军神臂弩精准点明，船帆、桅杆被射断，甲板上的金兵被如同长矛般的弩箭成串射穿！水面上，金军死伤惨重，残骸遍布，幸存者哭嚎着跳河逃生。
岸上的金军弓箭手试图还击，但宋军战舰高大，又有女墙防护，箭矢效果甚微，反而被舰上弩炮重点照顾，伤亡惨重。
一场水战，几乎呈一边倒的屠杀。金国水师主力遭受重创，余部仓皇逃窜。刘琦水师乘胜追击，控制了大段河道，从此，北伐军的粮草、兵员、重型器械，得以通过水路安全、快速地运抵前线，作用巨大。刘琦还不时分兵登陆，袭扰沿岸金军，策应陆上友军，展现了强大的机动性和威慑力。
第三路：中军尖刀，直捣黄龙——岳飞部
而整个北伐战场上，最耀眼、进展最迅猛的，无疑是作为全军尖刀的岳飞及其麾下的“岳家军”。
岳飞用兵，深得“疾如风，徐如林，侵掠如火，不动如山”的精髓。他率本部两万五千精锐（其中核心是八千背嵬军），渡过黄河后，并不与沿途小股敌人纠缠，而是如同一支离弦之箭，避开金军重兵防守的城池，利用骑兵的机动性，直插河北腹地，目标直指金军在河南的战略支点——大名府。
银可术在黄河防线失守后，退守濮阳，闻听岳飞部孤军深入，又惊又怒，认为这是歼灭这支宋军劲旅的良机。他急令麾下大将完颜突合速、完颜赛里率一万五千精锐骑兵（其中包含三千“拐子马”轻骑），前出至卫州以北的牧野平原，企图利用骑兵优势，在野战中截击并消灭岳飞部。
四月下旬，两军在牧野遭遇。
金军依仗骑兵之利，试图重演以往击溃宋军的战术：以“拐子马”轻骑两翼包抄袭扰，发射弓箭，扰乱宋军阵型，待其混乱后，再以重甲骑兵中央突破，一举击溃。
然而，他们面对的是脱胎换骨的“岳家军”。
探知金军动向后，岳飞迅速下令结阵。中军以背嵬军重步兵为核心，辅以长枪兵、弓弩手，结成坚实的“叠阵”。外围则以偏厢车、拒马、铁蒺藜构成简易防线。张宪率骑兵埋伏于侧后林中，岳云率“踏白军”轻骑游弋在外，担任警戒和反冲击任务。
战斗伊始，金军“拐子马”如旋风般扑来，箭如雨下。然而，岳家军阵型岿然不动，盾牌如墙，弩手在军官号令下，以神臂弩进行精准有力的还击，射程和威力远胜金军骑弓，不断有金军轻骑中箭落马。
完颜突合速见袭扰无效，焦躁起来，下令重骑突击！数千金军重甲骑兵，如同钢铁洪流，嚎叫着冲向宋军大阵！
“稳住！钩镰枪准备！长斧手上前！”岳飞立马中军旗下，声音沉稳如山。眼看金军铁骑逼近百步，“放！”一声令下，叠叠炮和床子弩发出怒吼，火箭和巨弩射入敌阵，虽未能阻止洪流，却也造成了不少混乱。
五十步！三十步！最残酷的碰撞瞬间到来！
“钩！” 前排的背嵬军将士发出震天怒吼，无数特制的长杆钩镰枪从盾牌缝隙中猛地伸出，专钩马腿！高速奔驰的战马嘶鸣着栽倒，将背上的骑士狠狠摔出！后排的重斧手、大刀队蜂拥而上，对着落马的铁罐头猛砍猛劈！金军人仰马翻，冲锋势头为之一滞！
但金军毕竟悍勇，后续骑兵依旧不顾生死地撞上来，与岳家军绞杀在一起！战场瞬间化为血腥的磨盘！岳飞见时机已到，令旗一挥！
左侧林中，号炮响起！张宪率领埋伏已久的骑兵如猛虎出柙，拦腰撞入金军侧翼！右侧，岳云率“踏白军”如利剑般插入金军后队！岳家军步兵方阵也趁势发起反冲锋！
完颜突合速没料到宋军步卒如此坚韧，更没料到其骑兵如此犀利，顿时陷入三面夹击，阵脚大乱！岳飞亲率背嵬军主力，直取其中军帅旗！完颜突合速在乱军中被岳云一锤砸死，完颜赛里见大势已去，率残部拼死突围而去。
牧野之战，岳家军以步骑协同，大破金军精锐骑兵，歼敌近万，缴获战马、军械无数。此战，彻底打破了“金兵不可战胜”的神话，极大鼓舞了北伐全军的士气，也让金军对岳飞这支军队产生了深深的恐惧。
战后，岳飞马不停蹄，挟大胜之威，进围大名府。守城金军听闻牧野惨败，士气低落。岳飞采取围三阙一之法，猛攻城池，同时以叠叠炮日夜轰击。五月初，大名府守将开城投降。这座河北重镇的光复，意味着宋军在北岸获得了至关重要的前进基地，打开了通往真定、河间的道路。
岳飞部连战连捷，锋芒毕露，成为插入金国腹地的一把尖刀，让坐镇汴京的金太宗吴乞买和都元帅完颜宗翰（粘罕）感到了前所未有的威胁。整个北伐战局，因岳飞部的迅猛推进，而进入了更加激烈、关键的新阶段。水陆并进之势已成，宋军的兵锋，已直指中原心脏地带。